“致良知”是王阳明晚年讲得最多的主题。
他反复讲，讲反复，似乎讲什么都离不开“致良知”。
他认为自己平生所讲，不过是“致良知”三个字。
他讲学中期强调的“知行合一”，实际上也是要人“致良知”，但知行合一的说法，却不如“致良知”一说精当。这是他的自省。
他非常自信地认为，“致良知”一说才是圣学真传。
“致良知”在阳明心学中是一个统摄性的概念，其内涵非常丰富。
“致”是阳明对每个有志圣人之学的人提出的要求、做法，而我们要理解“致良知”，自然先得搞清楚他说的“良知”到底是什么。对此，王阳明和他的门生弟子及友朋多次谈论。
没有哪个哲学家像王阳明这样重视人的良知，这是他的一大贡献，也是他的一大局限。
在不同的场合，王阳明对“何为良知”的说法有所不同。有说是“自家准则”，有说是“意念着处”，有说是“心之本体”，有说是“独知”，有说是“已发未发之中”，有说是“自慊”，等等不一而足。这些说法均需要结合具体语境才能准确理解。
总括地说，王阳明的良知观是一种先验的是非准则，本乎天理，发自肺腑，人皆有之。在《传习录 上》，他说：“心自然会知，见父自然之孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知。”他所谓的“自然之知”，指的是人生来固有，植根于人本性的道德法则。在此，他继承了儒家的“性善论”。
在《大学问》中，他进一步的阐述：“良知者，孟子所谓是非之心，人皆有之者也。是非之心不待虑而知，不待学而得，是故谓之良知，是乃天命之性，吾心之本体自然灵昭明觉者也。凡意念之发，吾心之良知无有不自知者。其善唯吾心之良知自知之，不善欤亦唯吾心之良知自知之。”
从上面两处引用可以发现，王阳明的良知观源于《孟子》，所引例子也是孟子的“四端”。孟子说：“人之所不学而能者，其良能也。所不虑而知者，其良知也。孩提之童无不爱其亲者，及其长也，无不知敬其兄也。”整体而言，王阳明所言良知并没有超出孟子的范围。
这种良知观，是典型的“内发论者”，即认为一切由内在决定，而非外铄所致。这实际上是主张良知乃生而知之，不假外求。但我们看王阳明的例子，实际上有自相矛盾之处。
我们真的生来就知道孝悌吗？显然，没有孝悌的经验，我们就没法知道何为“孝悌”。正是长期的伦理教化，我们才知道孝悌的重要性。这与良知不学而得、不虑而知是相矛盾的。
“见孺子入井自然知恻隐”，这似乎是出于良知的本能，但实际上还是出于经验。我们要“知恻隐”，前提是明白“孺子入井”的危害。不明白“孺子入井”的危害，恻隐之心便没有来头。而我们之所以明白其危害，并非生而知之，而是后天经验到的。根据日常经验，我们知道孩子掉进井里会危及生命。如果是一只青蛙跳进井里，我们就不会有多少恻隐之心了。
再如，我们带孩子去游乐场坐摩天轮、过山车，也不会担心安危，因为我们知道，尽管孩子在高空转来转去，安全却是有保障的。我们这样看，都是基于我们的经验而不是先天法则。
1920年，印度加尔各答东北一小城发现了一个“狼孩”。狼孩刚被发现时，生活习性与狼一样：用四肢行走；白天睡觉，晚上出来活动，怕火、光和水；只知道饿了找吃的，吃饱了就睡；不吃素食而要吃肉（不用手拿，放在地上用牙齿撕开吃）；不会讲话，每到午夜后像狼似地引颈长嚎。后来经过7年的教育，才掌握四五个词，勉强地学几句话，开始朝人的生活习性迈进。她死时估计约16岁，但其智力只相当三四岁的孩子。
从中我们可以发现，人类的知识与才能不是天赋的，直立行走和言语也并非天生的本能。所有这些都是后天社会实践和劳动的产物。
我还可以发现，即使是所谓的生物本能，也是基于经验。狼孩的狼性，正是长期和狼群一起生活的结果。行为完全出自本能是不存在的。
在英国哲学家洛克看来，人就是一张白纸，在纸上画什么，取决于后天的行动。而在德国哲学家康德看来，人唯有接受正确的教育，才能形成良好的判断（即良知）。这两位思想家都认为，良知不是天生的，形成良知的关键是，后天培养。如今他们的观点已广为接受。
当然，尽管王阳明的先天良知观不符合经验事实，但依然有其特别的意义。
在那个时代为人的“良知”呐喊，高扬了人的主体意识，具有巨大的启蒙价值。同时，王阳明的良知论也从未否定后天的努力。
在王阳明看来，良知是本体，一直在于每个人心中，“个个心中有仲尼”，“满街都是圣人”，但良知只是潜在，并不等于良知是已然存在之物。唯有积极“致良知”，才能达致完美人格。他在《书魏师梦卷》说道：“心之良知是谓圣，圣人之学，惟是致此良知而已。自然而致之者，圣人也。勉然而致之者，贤人也。自弊自昧而不肯致之者，愚不肖者也。愚不肖者虽其蔽昧之极，良知又未尝不存也。苟能致之，即与圣人无异也。”
阳明此说仍不离良知的先验论，但它又以一种自洽的方式强调了经验论的价值。良知固然是先验存在的，也可以“生而知之”，但能够“生而知之”的人，毕竟只有尧舜禹孔孟等少数几个圣人，我们大部分人（中人）要靠“学而知之”。所幸即使愚昧之人，也可以通过自身努力和正确的教养达致圣人的境界。所以王阳明非常重视下学上达的学养功夫。
他说：“我辈致（良）知，只是各随分限所及。今日良知见在如此，只随今日所见扩充到底；明日良知又有开悟，便从明日所致扩充到底。如此方是精一功夫。”
平日他屡屡告诫弟子学习要鞭辟近骨，不断省察克治，切己用力磨炼，不可丝毫怠慢。他说：“诸公在此，务要立个必为圣人之心，时时刻刻须是一棒一条痕，一掴一掌血”。如此沉痛醒人的话，足见王阳明心学的严格立场，绝不是后来喜好空谈的王学末流以为的那样。
王阳明“致良知”的功夫论，正是他对教育和修养的强调。这一点，他与洛克、康德等近现代哲学家又是殊途同归的。
